＜ 報道資料 ＞
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2003年12月18日
世界初・走るヒューマノイドロボット
〜歩行・跳躍・走行運動統合制御技術の開発に成功
ソニー株式会社は、ヒューマノイドロボットの運動能力を飛躍的に向上させる制御技術「歩行・跳躍・走行運動統合制御」を開発しました。同技術をソニーの小型二足歩行エンターテインメントロボットQRIO（キュリオ）に適用することで、世界初*となるヒューマノイドロボットを用いた
走行の実証実験に成功しました。
（* 制御系および電源系を搭載した自立型ヒューマノイドとして、ソニー調べ、2003年12月18日現在）
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「歩行・跳躍・走行運動統合制御」を適用したQRIO
（試作機）
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従来のヒューマノイドロボットは、安定した制御を実現するため、片足または両足が常に路面に接した状態で、接地点から得られる反力を用いて全身を制御し、歩行運動を行っていました。この運動は「ZMP（ゼロ・モーメント・ポイント）安定化規範」を用いた制御理論に則ったもので、これまでのロボットの運動制御の基本とされています。
ソニーが新しく開発した「歩行・跳躍・走行運動統合制御」技術は、二足がともに路面から離れた非接地状態を含む運動、すなわち走行や跳躍などにおいても、ロボットを安定的に制御するための技術です。これまでのZMP安定化規範を用いた歩行に、新技術に基づく走行や跳躍などの運動を加え、これらをシームレスに制御することで、優れた運動能力を持つロボットの開発が可能となります。
また、新制御技術に合わせて、ソニー独自のロボットアクチュエータ「ISA（インテリジェントサーボアクチュエータ）」の出力トルクを高めるなどの改良を加え、走行に適したQRIOの新機体を開発しました。ヒューマノイドの実機による走行実験の成功は、世界で初めてとなります。
ソニーは今後も、人間との共存を目指すエンターテインメントロボットQRIOの研究開発を通じて、ソニー製品への応用に向けた様々な技術開発を進めます。同時に、ソニーグループのコーポレートアンバサダーとして、QRIOはグループの持つ夢や好奇心と、その背景にある多くの先端技術を、様々な場面でお客様に伝えてまいります。
QRIOのホームページ：http://www.sony.co.jp/QRIO
※現在はアクセスできません
以上
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